Созданные на той же платформе, что и Harrier, внедорожники среднего класса Highlander были впервые представлены в 2000 году в Чикаго (японская версия Kluger V дебютировала осенью того же года). В конструкции использованы некоторые элементы мини-вэна Sienna, в частности усиленное дополнительными лонжеронами основание кузова, передний и задний подрамники, принципиальная схема подвесок со стойками McPherson. Салон по заказу оформляют кожей и панелями из натурального дерева.